CMUcam2...
 
Développée par l'Université de Carnegie Mellon qui a sélectionné Lextronic pour fournir et fabriquer ce module sous licence, la CMUcam2 est un capteur économique doté de possibilités, de fonctions et de performances pourla robotique ludique.

Fichiers

Firmware
 
Présentation
La CMUcam2 se présente sous la forme d'une petite platine électronique principalement composée d'un microcontrôleur haute performance SX52 associé à un module capteur/ caméra CMOS "OV6620 ou OV7620" d'Omnivision™. L'ensemble est spécialement conçu pour extraire et traiter simplement les données en provenance des images vidéo captées. La CMUcam2 peut être pilotée via un port série (niveau RS-232 ou TTL) afin de réaliser les fonctions suivantes:
  • Détecter un objet coloré à près de 50 images par secondes *
  • Suivre un objet coloré en mouvement (détection différence de trame, jusqu'à 26 par sec.)
  • Trouver le centre de l'objet à suivre
  • Renvoyer les données de couleur et variance d'un objet
  • Fournir un "histogramme" de chaque canal de couleur
  • Manipuler les pixels des images
  • Transférer en temps réel les pixels de l'objet suivi en une image
  • Redimensionner la fenêtre de détection de la caméra
  • Récupérer l'image "vue" par la caméra
  • Travailler avec une résolution pouvant aller jusqu'à 255 x 160 **
  • Configurer le débit de sa communication série de 1200 à 115200 bds
  • Piloter très simplement jusqu'à 5 servomoteurs type modélisme
  • Fonctionner en mode "esclave"
  • Fonctionner en mode "test" afin de réaliser le suivi automatique d'un objet selon les axes X/Y
  • Fournir une sortie "N&B" analogique de contrôle (PAL ou NTSC)**
  • Configurer les données de sortie
  • Et bien plus encore...
   * (fonction de la taille de la fenêtre de travail)          
** (fonction du module caméra utilisé)                                           
   
       
 
Utilisation "type" de la CMUcam2
cmu2b.jpg (26978 octets)
   
Copyright Carnegie Mellon
University, 2003. Tous droits réservés		 Une des fonctions premières de la CMUcam2 est de détecter et de suivre un objet coloré. Les meilleures performances sont obtenues en utilisant des objets dont la couleur contraste nettement avec celle de leur environnement. La caméra per-met également de disposer d'éléments "statis-tiques" sur les couleurs composants l'ensemble de l'image vue par la CMUcam2 afin de vous per-mettre de détecter une couleur spécifique ou de réaliser un système de détection de mouvement basique (si la caméra détecte un changement de couleur radical, il y a alors de forte chance que quelque chose a "changé" dans l'image surveillée). En utilisant le "mode surveillance ligne", la CMUcam2 permet d'obtenir une image basse résolution binaire des objets colorés. Cette fonction peut être par exemple utilisée pour réaliser des systèmes de suivi de ligne avec gestion d'in-tersections ou encore pour concevoir des systèmes basiques de reconnaissance de formes.
   
       
   
Interfaçage de la CMUcam2
La CMUcam2 est spécialement conçue pour communiquer avec un système hôte maître via une liaison standard "RS-232" (avec niveau logique +/- 10 V ou 0 - 5 V au choix). Ce système maître peut être (selon l'application visée) un ordinateur (tout modèle doté d'une liaison série), un microcontrôleur (PIC, AVR, 68HC11, 68HC12...), un module PICBASIC, un BASIC-STAMP™, etc, etc... Le protocole de communication de la CMUcam2 est conçu de telle sorte que le module pourra s'accommoder des dispositifs les plus rapides comme les plus "lents". Si votre système maître ne dispose pas d'une gestion évoluée de sa liaison série, la CMUcam2 pourra alors être configurée en mode "polling" de tel sorte que cette dernière ne fournisse qu'un seul packet de données à la fois (idéal pour assurer une synchronisation parfaite entre les deux systèmes et ne pas risquer de perdre de données). Il est également possible d'ajouter un délai entre chaque packet émis par la CMUcam2. Dans les deux cas, le nombre de trames traitées par seconde sera alors réduit, sans toutefois affecter la résolution (comme celà est le cas sur le CMUCAM 1).
 
Principalement destinée à être utilisée pour des applications de robotique "ludique", la CMUcam2 dispose de la possibilité de pouvoir gérer la position de 5 servomoteurs type modélisme (livrables en option). Le système maître pourra dès (au travers de la CMUcam2 - toujours via la liaison série) gérer très facilement et de façon indépendante la position exacte des 5 servomoteurs afin de réaliser des systèmes de suivi d'objets ou les déplacements d'un robot, sans avoir recours à une platine de gestion de servomoteurs additionnelle !

La CMUcam2 dispose également d'un mode "test" vous permettant en association avec 2 servomoteurs (livrables en option) de suivre automatiquement (sur un plan horizontal et vertical) le premier objet coloré que vous lui présenterez (voir description détaillée de la CMUcam2 pour d'avantages d'informations).
         

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